Ποια ρομπότ χρησιμοποιήθηκαν για την εξάλειψη των συνεπειών στο Τσερνόμπιλ

2024 Συγγραφέας: Seth Attwood | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2023-12-16 16:02

Η σειρά "Τσέρνομπιλ" βρίσκεται με σιγουριά στην κορυφή όλων των πιθανών βαθμολογιών των καλύτερων πρεμιέρων του 2019. Πολλοί εκτίμησαν την πληρότητα με την οποία οι δημιουργοί προσέγγισαν την ανακατασκευή των τραγικών συνθηκών του ατυχήματος στον πυρηνικό σταθμό. Ωστόσο, δεν είναι όλα τόσο ομαλά στη σειρά και το κοινό επέστησε την προσοχή σε πολλές λεπτομέρειες που σαφώς δεν ανταποκρίνονταν στην πραγματικότητα.

Ένα από αυτά ήταν το θέμα της χρήσης ρομπότ για την εξάλειψη των συνεπειών μιας καταστροφής. Ο ρόλος τους σε αυτό που συμβαίνει φαίνεται να είναι επεισοδιακός, αν και στην πραγματικότητα ήταν πολύ πιο αισθητός. Οι χειριστές MF-2 και MF-3 που παραγγέλθηκαν επειγόντως από την Ομοσπονδιακή Δημοκρατία της Γερμανίας δεν σχεδιάστηκαν για τέτοιες δόσεις ακτινοβολίας και γρήγορα απέτυχαν.

Και τότε ειδικοί από το κύριο ρομποτικό κέντρο της ΕΣΣΔ, το Κεντρικό Ερευνητικό Ινστιτούτο Ρομποτικής και Τεχνικής Κυβερνητικής του Λένινγκραντ (TsNII RTK), με επικεφαλής ήδη τον θρυλικό Yevgeny Yurevich, συμμετείχαν στο έργο.

Ο Yurevich, ο οποίος αποκαλείται ο πατέρας της εγχώριας ρομποτικής, ξεκίνησε με την ανάπτυξη ενός αυτοματοποιημένου συστήματος μαλακής προσγείωσης για το πρώτο επανδρωμένο διαστημόπλοιο Voskhod με πολλές θέσεις και το 1968 ηγήθηκε του δικού του Γραφείου Σχεδιασμού Τεχνικής Κυβερνητικής, από το οποίο το Κεντρικό Ινστιτούτο Ερευνών του RTK στη συνέχεια αυξήθηκε. Ήταν εδώ που, στις 29 Μαΐου 1986, ήρθε μια εντολή το συντομότερο δυνατό - έως τις 15 Ιουνίου - να αναπτυχθεί και να παραδοθεί ένα σύνολο «ρομποτικών μέσων για τη μηχανοποιημένη απομάκρυνση των συντριμμιών από το έδαφος ενός πυρηνικού σταθμού παραγωγής ενέργειας».

Επιτόπια αναγνώριση

Όπως μας είπαν στο RTK, το συγκρότημα ονομάστηκε «Gamma». Είχε προγραμματιστεί να περιλαμβάνει ένα ρομπότ αναγνώρισης, ένα ρομπότ pick-up, ένα ρομπότ μεταφοράς και ένα κέντρο ελέγχου. Ο ανιχνευτής πρέπει να εξετάσει την περιοχή που πρόκειται να καθαριστεί και να ανακαλύψει την κατάσταση της ακτινοβολίας, μετά την οποία το ρομπότ παραλαβής θα μπορούσε να αρχίσει να συλλέγει αντικείμενα και να τα φορτώνει σε όχημα μεταφοράς. Ο Γιούρεβιτς πέταξε στο Τσερνομπίλ.

Μελετώντας την κατάσταση επί τόπου, συντόνιζε συνεχώς τη δουλειά των συναδέλφων του στο Λένινγκραντ, που δούλευαν τότε, χωρίς υπερβολές, όλο το εικοσιτετράωρο, σε δύο 12ωρες βάρδιες. Το RTK μας εξήγησε πώς οργανώθηκε η διαδικασία: «Πρώτα, ο επικεφαλής σχεδιαστής διευκρίνισε στο σταθμό τις ιδιαιτερότητες της εργασίας που έπρεπε να γίνει και τις αντίστοιχες απαιτήσεις για τα ρομπότ. Αυτά τα δεδομένα μεταφέρθηκαν στους προγραμματιστές μέσω τηλεφώνου. Μετά τη συζήτηση έγιναν οι βασικές τεχνικές λύσεις και καθορίστηκε ο χρόνος παράδοσης για το επόμενο ρομπότ. Τα κατασκευασμένα ρομπότ παραδόθηκαν με ειδικές πτήσεις στο Κίεβο».

Η εργασία των μηχανικών στον ίδιο τον σταθμό οργανώθηκε με τη βοήθεια ομάδων 15-20 ατόμων που αντικαθιστούσαν η μία την άλλη. «Στις αποστολές συμπεριλήφθηκαν μόνο εθελοντές», τόνισε το RTK. Στεγάζονταν σε πρώην νηπιαγωγείο, μερικές δεκάδες χιλιόμετρα από τον σταθμό, όπου βρισκόταν το αρχηγείο για την εξάλειψη των συνεπειών του δυστυχήματος.

Το πρώτο που έφτασε εδώ ήταν το τροχοφόρο αναγνωριστικό αεροσκάφος RR-1, το οποίο έκανε μετρήσεις του επιπέδου ακτινοβολίας και αφαίρεσε περιοχές που ήταν πολύ επικίνδυνες για τους ανθρώπους. το «ίδιο» τέταρτο, δουλεύοντας σε περιοχές όπου η ακτινοβολία έφτασε τα 18.000 R / h. Τα ελαφριά ρομπότ παραδόθηκαν χειροκίνητα από τους ίδιους τους χειριστές.

Ωστόσο, στις στέγες, όπου ήταν αδύνατο ή πολύ επικίνδυνο να φτάσουν οι άνθρωποι, τα κατέβασαν με ελικόπτερα, σε κοντέινερ από κόντρα πλακέ, μεταφέροντας το άλλο άκρο του καλωδίου ελέγχου στην παρακείμενη οροφή, όπου τα παρέλαβαν χειριστές του Κεντρικού Ερευνητικό Ινστιτούτο ΡΤΚ.

RR-1

Βάρος: 39 kg, ταχύτητα: 0,2 m / s. Εργάστηκε: από 17 Ιουνίου έως 4 Ιουλίου 1986 (RR-1), από 27 Ιουνίου έως 6 Ιουλίου 1986 (RR-2). Αναγνωριστικό ρομπότ με τροχούς εξοπλισμένο με τηλεοπτική κάμερα και δοσίμετρο για εύρος από 50 έως 10.000 R / h. Ελεγχόταν και τροφοδοτούνταν με καλώδιο. Συμπληρώθηκε από μια παρόμοια μηχανή PP-2, η οποία αντικαταστάθηκε από τροποποιημένες εκδόσεις των PP-3 και PP-4. Στη φωτογραφία - ένα πειραματικό δείγμα του PP-1

Έξοδος μπουλντόζας

«Με βάση τα αποτελέσματα αυτής της αναγνώρισης, αποδείχθηκε ότι αυτή η τεχνολογία χρήσης ρομπότ είναι ακατάλληλη», ανέφερε το RTK. «Το μεγαλύτερο μέρος των πρωτογενών εργασιών απαιτούσε καθαρισμό μεγάλων περιοχών από ραδιενεργά απόβλητα, κυρίως στην οροφή». Με βάση αυτό, οι προγραμματιστές του Κεντρικού Ινστιτούτου Ερευνών του RTK άλλαξαν κατεύθυνση και άρχισαν να εργάζονται σε ρομποτικές μπουλντόζες. Και σύντομα οι μηχανές της σειράς TR άρχισαν να φτάνουν στο Τσερνομπίλ.

Ο έλεγχος τους γινόταν εξ αποστάσεως: άλλοι μέσω καλωδίου, άλλοι μέσω ραδιοφώνου και διέφεραν αισθητά στα συστήματα προστασίας και, γενικά, στο σχεδιασμό. Οι δημιουργοί τους αντιμετώπισαν ένα τέτοιο έργο για πρώτη φορά και έπρεπε να επιλέξουν τις καλύτερες λύσεις εν κινήσει. Γρήγορα ανακαλύφθηκαν όλο και περισσότερα νέα προβλήματα - η ταχεία κατανάλωση μπαταριών, η αναξιοπιστία των ραδιοεπικοινωνιών και των ηλεκτρονικών ειδών σε συνθήκες υψηλής ακτινοβολίας και επιλύθηκαν βήμα προς βήμα.

Η πρώτη μπουλντόζα TR-A1 χρησιμοποιήθηκε για τον καθαρισμό 1500 τ. m της οροφής της στοίβας του εξαεριστή - ένα τεχνικό δωμάτιο ακριβώς δίπλα στην αίθουσα τουρμπίνας του πυρηνικού σταθμού και αργότερα χρησιμοποιήθηκε για την απόρριψη ραδιενεργών αποβλήτων στην καταβόθρα της 4ης μονάδας ισχύος από τις στέγες που βρίσκονται πάνω από αυτήν. Συνολικά, το αυτοκίνητο έτρεξε περίπου 200 ώρες καθαρού χρόνου - πολύ περισσότερο από ό,τι φαινόταν μετά την παρακολούθηση της σειράς.

Οι μπαταρίες του TR-B1 που εμφανίστηκαν αργότερα αντικαταστάθηκαν από μια γεννήτρια βενζίνης με ρεζερβουάρ 15 λίτρων, η οποία παρείχε έως και οκτώ ώρες αυτόνομης λειτουργίας. Ελεγχόταν ήδη από το ραδιόφωνο και, εάν χρειαζόταν, το μαχαίρι της μπουλντόζας μπορούσε να αφαιρεθεί και να αντικατασταθεί με ένα κυκλικό πριόνι για την κοπή υλικού στέγης στην οροφή.

Τελικά, ήδη τον Αύγουστο του 186 του έτους, στο σημείο του ατυχήματος έφτασαν τα μηχανήματα μπουλντόζας TR-G1 και TR-G2, τα οποία είχαν αυξημένη ικανότητα ελιγμών και ακραία αντίσταση στην ακτινοβολία.

TR-A1 και TR-A2, Κεντρικό Ινστιτούτο Ερευνών του ΡΤΚ

Τα TR-A1 και TR-A2 διέφεραν μόνο στο πλαίσιο. Βάρος TR-A1: 600 kg, μεταφορική ικανότητα: 200 kg, αυτονομία πλεύσης: 12 km. Δουλειά: 200 ώρες. Ρομπότ με βαριά τροχούς με προσαρτημένο εργαλείο εργασίας σε μορφή μαχαιριού και κάδου μπουλντόζας. Εξοπλισμός επί του σκάφους: μια τηλεοπτική κάμερα σάρωσης, ένας ραδιοφωνικός σταθμός R-407, δύο μπαταρίες STs-300 με δευτερεύουσα πηγή ενέργειας, μια μονάδα ελέγχου και ένα φορητό κέντρο ελέγχου με καλώδιο 150 μέτρων. Το Tr-A2, που το ακολουθούσε, είχε παρόμοιο σχέδιο και διέφερε μόνο στο πλαίσιο μεταφοράς και τοποθέτησης προστατευτικής μεμβράνης βροχής.

Παρακολουθούμενα οχήματα

Οι ημιαγωγοί εκείνης της εποχής δεν άντεχαν σε ακραίες δόσεις ακτινοβολίας και στα ρομπότ TR-G προσπάθησαν να μεταφέρουν όλα τα ηλεκτρονικά κυκλώματα σε ένα σημείο ελέγχου συνδεδεμένο με τα μηχανήματα με καλώδιο. Ό,τι δεν μπορούσε να μεταφερθεί αντικαταστάθηκε με αξιόπιστα κυκλώματα ρελέ, τροφοδοτήθηκε επίσης μέσω καλωδίου τροφοδοσίας.

Σε γενικές γραμμές, οι μηχανικοί έπρεπε να ασχοληθούν με τα καλώδια ξεχωριστά, και στρώματα καλωδίων εμφανίστηκαν στα τελευταία ρομπότ που έφτασαν στον πυρηνικό σταθμό του Τσερνομπίλ. Χάρη σε αυτά, το καλώδιο παρέμεινε ελαφρώς τεντωμένο όλη την ώρα, γεγονός που απέκλειε τις συγκρούσεις μαζί του και το πιάσιμο σε εμπόδια.

Τα τροχοφόρα οχήματα αναγνώρισης δεν μπορούσαν να κάνουν το δρόμο τους παντού, έτσι το επόμενο ζεύγος οχημάτων (PP-G1 και PP-G2) έλαβε επίσης μια πλατφόρμα παρακολούθησης. Τα ρομπότ των 65 κιλών μπορούσαν να αναπτύξουν έως και 0,3 m / s και κατέστησαν δυνατή την εξέταση της κατάστασης στο κέντρο της καταστροφής - γύρω από την αποτυχία της τέταρτης μονάδας ισχύος. Ήταν δυνατή η παράδοση βαρέων οχημάτων στις θέσεις εργασίας μόνο με τη βοήθεια ελικοπτέρων και εδώ πάλι οι μηχανικοί έπρεπε να δουλέψουν σκληρά.

Ανέπτυξαν ένα σύστημα τηλεόρασης για πιλότους με κάμερα τοποθετημένη σε καλώδιο στην κλειδαριά φορτίου και οθόνη στο πιλοτήριο. Η διαδικασία θύμιζε στάθμευση αυτοκινήτου με προσανατολισμό στις κάμερες οπισθοπορείας - με τη διαφορά ότι όλα έγιναν στον ουρανό πάνω από έναν θανατηφόρο αντιδραστήρα. «Το πιο επικίνδυνο ήταν ένα από τα πρώτα ρομπότ αναγνώρισης της πισίνας φυσαλίδων, ακριβώς κάτω από την εκρηκτική μονάδα ισχύος, όπου η ισχύς της ακτινοβολίας έφτασε τα 15.000 ρεντγκέν την ώρα», θυμάται αργότερα ο Yevgeny Yurevich. «Ο άνθρωπος που κοίταξε σε αυτή την κόλαση ήταν καταδικασμένος».

TR-G1

Βάρος: 1400 kg, ταχύτητα: 0,12 m / s. Ένα ρομπότ βαρέως τύπου με εργαλείο εργασίας τοποθετημένο σε μαχαίρι μπουλντόζας. Έλεγχος και τροφοδοσία - μέσω καλωδίου 200 μέτρων.

Κεντρικό Ινστιτούτο Ερευνών του ΡΤΚ

Ο αδερφός του TR-G1 είναι το παρακολουθούμενο TR-G2 "Antoshka"

Τέλος και νέα αρχή

Μηχανήματα άλλων ρομποτικών ινστιτούτων και επιχειρήσεων της ΕΣΣΔ, συμπεριλαμβανομένου του VNIITransmash, που παρείχε ένα ζεύγος εξειδικευμένων μεταφορών STR - "moon rovers" που εμφανίστηκαν στην ίδια σειρά, εργάστηκαν για την εξάλειψη των συνεπειών του ατυχήματος. Ωστόσο, η συμβολή του Κεντρικού Ινστιτούτου Ερευνών του RTK αποδείχθηκε η πιο σημαντική: σε δύο μήνες, όχι μόνο εκσυγχρονίστηκαν τα γερμανικά MF, αλλά έστειλαν και 15 ρομπότ αναγνώρισης, συγκομιδής και μεταφοράς στο Τσερνομπίλ.

Η υπηρεσία τους, που ξεκίνησε τον Ιούνιο του 1986, έληξε τον Φεβρουάριο του 1987. Σύμφωνα με τον ίδιο τον Yevgeny Yurevich, αντικατέστησαν την εργασία πολλών χιλιάδων ανθρώπων, λειτουργώντας στις πιο επικίνδυνες περιοχές. Κατά τη διάρκεια της εκκαθάρισης των συνεπειών του ατυχήματος του Τσερνομπίλ, τα ρομπότ εξέτασαν περισσότερα από 15.000 τ. m του σταθμού, της επικράτειας και των στέγων του, και εκκαθαρίστηκαν περίπου 5000 τ. Μ.

Το Κεντρικό Ινστιτούτο Ερευνών του RTK πιστεύει ότι αυτή η καταστροφή έγινε τραγική, αλλά ένα σημαντικό σημείο από το οποίο ξεκίνησε η εγχώρια ακραία ρομποτική - οχήματα αναγνώρισης, ερευνητές, διασώστες … Ορισμένες σημαντικές εννοιολογικές λύσεις βρέθηκαν και επεξεργάστηκαν εδώ, εφαρμόστηκαν σε σύγχρονες μηχανές - ομάδα εργασία, αρθρωτός σχεδιασμός και ούτω καθεξής. Ωστόσο, έχουμε ήδη γράψει για αυτό.